（来源：上观新闻）
AI 算力、数据💇中心和🧱智能终⁉❕端持续放量，正☸💲在推动🥰全球半导体🙃😔景气进入上行阶🍍段💩。它本体的降本🌘做的非常好，产品🔙🐝量产规🇹🇷模和效率都非常高♠🚳，然后它的运☹🥏动性能🕤🚵绝对是第🐨一梯队👨🎨。Ant👨👧hro🇧🇶pic 的🐌收入最近增长🇵🇦🚝迅速，其两款😰最近的爆款🍂产品 🇱🇮Claude C🔁🍐ode 和 🗺Cowork 推🧯动年化🐅收入在本月早🐁些时候突👉🕊破 300 亿🇮🇩美元 🇵🇭🎄——是年底🌶时数字的🇹🇻🐿三倍多，可能略高➖于 Open🤯AI 的😹🧩数字🐞。
俞浩：对，没🇧🇾有追觅的时代⛹，只有时代的追🤸♂️🏳️🌈觅，就像没💆♂️有马斯克，电动🏆汽车一样会有🗑。创建 R🦛OS 2🍿📏 包 📪🇮🇴进入工作空间的🦆🥦 src 🖍目录，然后创建一🦉个新的 P🕉ytho🌹n 包： 😗🥜复制 ro🇨🇭🇺🇲s2 pkg🚼🔕 creat🆘🥢e --bu🦌🌖ild👨👩👧↙污污又黄又爽免费的网站-type 📻amen🐨🇬🇸t_python♐ panda🐿👀_joint🧚♂️_co🌺ntrol🌫💈 --depe🇦🇪ndenc🇲🇲ies🇰🇼 rclp🇬🇭y cont➡rol_m💹🇨🇻sgs🤺🚵♀️ traje🔅🏕ctory🃏🚐_ms🚴♀️gs 依🏺赖于 rc©🦞lpy、co👩🦳ntr🌰🇨🇨ol_msgs 🇨🇬🐁和 t🚚🛀raj➖🌖ect🇵🇱🥍ory📴🦛_ms👙污污又黄又爽免费的网站gs 编写😒污污又黄又爽免费的网站 Python🇹🇭 节点代码 在 📷pan🇳🇱da_join6️⃣🇰🇳t_cont🇮🇳👨⚖️rol🧽🐯 包的 pa🚐👙nda🙄👖_joi🚴🇳🇴nt_🔢🙄cont🐥🚽rol 🇸🇻子目录下创建一个💑名为 pand🙉🚰a_j🕞oint_c🧓🇦🇺ontrolle🦐r.p🇨🇱🍾污污又黄又爽免费的网站y 的文件⚡⚽，并添加以下代码🐢😴： 复制 imp🤫💎ort rclp🏳🖲y f🏓rom💽 rclpy📑.node⚫® import🇦🇬 Nod😀🇰🇼e from c↩💻ontrol_☺msg🐖s.msg i🚴♀️mpo🤲rt ❌🌘JointT🕶⬜rajec⚓toryCon☺trollerS🚅🇺🇿tate 🐱from ⚔✳trajecto🔄ry_🖼msgs.m👩🦰🌕sg 🥅imp🚴♀️⚱ort Join🏴tTr🇲🇹🍄ajec🇸🇷🌳tory,🌳➕ JointT📔🇪🇺raject🧶oryPoin🇩🇲t import🌃 sy👨👧👦🇲🇨s im🇫🇯port tty🇯🇪😞 import 🎉🇬🇹term🤾♀️ios clas🕕s P⏺andaJoin🇧🇭➿tContr🥣🧫oller(No🎦de):🇧🇶 def __i😓㊙nit__👩👩👧👧🌙(self🤴⌚): super🐅👯().__📋ini🦙🌭t__('pℹanda_🙆污污又黄又爽免费的网站join🤺t_co🎬ntrolle🏩r') # 创建🥺发布者，发布到🗝 "/pan🥌🙀da_a🦍🏧rm_cont🚄roller✡◻/jo💡int_t⬛🇿🇼raj🇲🇨💏ecto📨ry" 话🇻🇮题 se↪lf.p😼ubl🇸🇪isher_🇺🇦⚾污污又黄又爽免费的网站 = s🌸elf👩🔧🎹.cre🇸🇸ate_👨🎨📱publi🇲🇹sher(J💥😕ointTraj🐄ector🇩🇰y, '/pa🇪🇭🎅nda_ar🇹🇲m_contr👨🦲🇿🇲oller/jo😂📮int✝🍡_tr🕺aje🇮🇪🕠cto🏣📼ry'🇬🇶🚣♀️, 10🇱🇸) # 定义🐾关节名称列表 s🔸elf⏸.jo💷int😈🇰🇷_name🚏💐s = 🕷['p💃⛎anda_🖲🥴joint🅾💁♂️1', 'p🌏anda_j🏜🍦oint2',🎖 'p🔶and🤰a_joint3🇳🇦', 🚼'panda↔_joint💿🇸🇸4', 'p💮anda🍔🇮🇳_joint🇸🇦5', '🕡panda_j🙋oint✊🍉6', '👨👧panda_j🚯🚵♀️污污又黄又爽免费的网站oint7💙🍆'] #🇪🇭 初始化关🔈🌳节位置 sel🇨🇦🔪f.jo🇺🇬🍈int_po⏭🛃sit😮ions 🐇👥= [0.0]🦢🐮 * 7 # 🔭定义每个关节位🏏置的递增🍒🤔步长 s🔠🛍elf.s🇲🇳🐯tep = 0.🇦🇫⌨1 def 🗨🇩🇪get_🥣🤨key(self🗃): # 获取终📑端输入🔥的按键 🕘setting✡s = 🇦🇽🈷termi🏡os.t🍢🌐cgeta🐧ttr(s🥾🏍ys.st🇫🇲din) 🌰try🦓⚱: tty.📣🍡setr🗨aw(sys.s🏬🇳🇦tdi👨🏭n.file🧟♀️🍦no())🔘🍪 key = ✂sys🛡.stdin.r🇮🇨🤫ead(1) f🎻👹inall🐊y: termi🌀🈯os.🍰⛰tcsetat🇹🇳tr(s🎄ys.🦷👸stdin💑🚄, ter🍇🤭mios.🇧🇭TCSAD🗿🛠RAIN, 🐢🤒settings📏) return🚏 key def🐼🦹♀️ send_t😚rajecto🦠🤽♂️ry(se🇧🇧🇺🇾lf):🧸🍄 # 创建 🤼♂️JointTr🥤ajec📩tory 消©息 traj🇱🇧🙃ector🍠y_msg = 🇿🇦🚵JointTr🗿ajecto🎒🧬ry() t🇱🇺raje🍓👯ctor〽🇸🇲y_ms👽♨g.join🤢🛸t_n🥫ames =🐥🤼♂️ sel🧷f.j🍹oint_na⏭mes #🎛🧛♀️ 创建 Jo👊🇳🇨intTra🛎🍭jector🔓🇭🇷yPoin♎🌰t 并🖱3️⃣设置目标位置等信✝➖息 poin🏆🦛t = J😉ointTra🇼🇫🆔jectory👨🚒🗜Poi👨⚕️🙎♂️nt(☘🌦) poin🐳🕘t.po💁♂️🥛sition➡s = se🧚♀️🌚lf.joint🕖_positio🇦🇹🥈ns 📻# 设🧙♀️置运动时间🇦🇷 po🆓✔int💆♂️🎧.time_fr🤤om_s🕛☕tart = r👨🏭🎅clpy🇷🇸.durati🥅🇺🇾on.D🀄👊uratio🇱🇷🍆n(sec🍀onds=1)🍬😅.to🍇🎌_msg()🔳😪 # 将点🤟🇸🇸添加到轨迹消息中🎾 traje🍫✋cto🥰🇮🇱ry_m🚃👁️🗨️sg.point🇧🇧🇲🇫s.appe🕧💖nd(point🥫) # 发布🐨轨迹消息 se☘lf.publ🇭🇳↙isher_.🔈publish(📐🙄tra👩🎨jectory⚠🧧_msg) ⏺self😅.get🐒_logger(🔫).i🇧🇶nfo🔰🥿('Se🌯📡nt jo🎅🧲int t🐀🐧rajector💣y comma👩🔬nd') d🔂ef run(s🍕elf): 😸🇺🇸while 🧷rclp🌷🔊y.ok👯♂️😾(): key👡🥢 = 👁️🗨️self.get👩🦳🤖_key👨👧👧🧳() if 🎃key == 🦠🏳'-': 🥶🍉self.🚶♀️🥢min🇯🇲🕟us_pres🤷♀️🖌sed = 💄True eli🌴📶f key⚓🐹 in [🇨🇮🤽♀️'1', '😛🚊2', 📪'3', 🕑'4', '5'🇪🇸🧒, '6',🦅 '7']: 🇲🇲index 👩🌾🛶= int(ke🇦🇺y) - 🇬🇮🤥1 if s🕔🍲elf.mi🏋nus_pre🇸🇽sse🍥d: self↘.joint😐_pos🤹♂️itio👟ns[i✨🥮ndex]💱 -= 👨✈️self.s➡tep se🍹🐃lf.minus🎶_pres🇹🇰sed ☝= Fa⏩lse e🧤lse: 👩👧👦self🖖⏹.joint_♥🍸position🧼🚊s[i🕍🙄nde🍎😯污污又黄又爽免费的网站x] += s🍎elf.🧯step sel💜🙆♂️f.sen🇨🇴d_trajec💺🇨🇰tory() e👬👫污污又黄又爽免费的网站lif k🇧🇿ey ==🔢 '\x0📆3':💜 # Ctrl🇨🇮+C 退出 br🇹🇳➰eak de👨🎨🌞f main(👱♀️args😕🐠=No😳ne): r©🧼clpy🕊🦈.init(✔arg🇬🇪🚊s=a⛽rgs✋©) pan4️⃣da_joint🥪🎅_control🇲🇳ler = Pa✴🏆ndaJo🇸🇰🖍intCont🇬🇪〰rol🚯👽ler() pa👩👦👦🔋nda😌_joint🇸🇦🈸_con🇳🇱🥍troller🆖.run() 🦚panda_j👨🔬oint🏌️♀️_co👩🔧ntr🎿oll🔡er.de🌳🤟str🦹♀️oy_🏄nod🕗e() 📼👪rcl◻⛴py.sh⭕🛒utdo🆔wn() if 😭__n🚤ame__ ==🇨🇷👩💻 '__mai🇧🇱n__'🎭🏛: ma🖲🇱🇮in() 修👻👩👧改 set🇫🇲up.🎨py 文件🛎 打开 pa♉nda_j🧫👮oin👨💻➗t_contr🇺🇳ol 包的💺🀄 setup🥁🗯.py 文件，👩🦰在 e🌱ntry🤟_poin🇬🇹ts 部分🇵🇹🇺🇦添加以下内🤽♂️📆容： 复制 e📿☠ntry_poi👢🎡污污又黄又爽免费的网站nts🇰🇳={ 'cons🇨🇨3️⃣ole_sc🥬ripts'🇷🇺: [ 'pa🦟🌟nda_joi🥒nt_con🇩🇪tro🗂lle🕥🦓r = 🤜♍污污又黄又爽免费的网站panda🕞_joint_c🍊污污又黄又爽免费的网站ontrol🆎.panda_💦💦joint_c💟⚖ontroll⛹er:❎main', 🇱🇷], 🚸🎉}, 编译🤭💹和运行 🌕🌱复制 colc🇨🇳on 👨👨👦👦build -📌-pa😐ckage🏴🗿s-sele🍝ct panda🚟🦏_joint_c🕠🍦ontr☹🇮🇲ol sourc🇰🇵e insta▪ll/setu〽👴p.bash r🤱🇬🇳os2 run 🇲🇬panda📭5️⃣_joint💱_cont🅿⌨rol pan🈹da_🚼☀joint_c🇹🇭🕥ontro👩👩👦👦ller 🇦🇶按下按键 1✳🧚♂️ - 7 来控制🕊 Panda🚉 机械臂相应关📒🕵节的位⏏置递增，♥按下 Ct🦉rl + 🦢C 可以退出🏞🇬🇱程序 "跟着Li🇨🇰tchiChen🚌🌙g一起学RO📤👩❤️👩S2"系列共2🗄5篇，查🇲🇴看全部系列文章，🧯在【EEWorl🇦🇸d-论🐰坛】搜关🇬🇦键词“一🚚👟起学ROS2"🐿🧣，与原作者一😳起交流🏎🧀。
